Anasayfa
Mekanik Kısımlar:
Gövde Tasarımı:
Bir sumo robotun yarış amacı rakibini dohyo dışına
itip alt etmek olduğundan gövde kısmının sağlam ve dayanıklı olması
önemlidir. Üretime geçmeden önce yarış kategorisi kurallarına
uygun olarak kaba bir tasarım yapılması oldukça faydalı olacaktır.
Kurallarda verilen ağırlık üst sınırına uyulması koşulu ile alüminyum,
çelik, pleksiglas gibi malzemelerden oldukça dayanıklı bir robot
yapılabilir. Bu malzemeler somunlu vidalar, perçinler,silikon ve benzer
birleştiriciler ile tasarım doğrultusunda bir araya getirilebilir.
Tasarımda hangi malzemenin nerede kullanılarak yapılacağı düşünülürse,
robotun ortaya çıkarılması daha kolay olacaktır.
Şekil 1 : Dohyo ve robotların konumu
Şekil 2 : Türkiye'nin ilk sumo robotu - ODTÜ Robot
Topluluğu tarafından yapılan "Tosun Paşa" halen çalışmaktadır, fakat
artık yeni kuşak sumolara yenilmektedir!
Tasarım yapılmaya başlanmadan önce robotta
kullanılacak motorların saptanması oldukça faydalıdır. Tipik bir sumo
robotta genelde iki adet tekere bağlı iki dişli kutulu motor bulunur.
İki ayrı motorun olması diferansiyel sürüş sağlar. Robotun tabanının bir
çokgen oluşturması ve böylece kararlı bir dengede olması için ise
tabanda ön kısma bir yada birkaç adet sarhoş teker konur. Daha önce
"Çizgi izleyen robot nasıl yapılır?" yazımızda da belirttiğimiz gibi
sarhoş teker bebek arabaları, çöp kutuları gibi uygulanan kuvvet
doğrultusunda kolayca ilerlemesi istenen araçların altına konan tekere
verilen addır. Robotun ebatlarına uygun olabilecek bir sarhoş teker yapı
marketlerde yada nalburiyelerde bulunabilir. Sarhoş teker genelde
robotun önüne konur. Motorlar ise arkaya konursa daha rahat bir kontrol
sağlanır. Kullanılacak dişli kutulu yada kasnaklı motorların gövdeye
sabitlenmesine yataklama denir. Bir çok motorun çeşitli yerlerinde
motoru herhangi bir yere sabitlemek için delikler ve çıkıntılar bulunur.
Tasarım esnasında bunlara bakılarak motorları gövdeye sabitleme
yöntemleri düşünülmelidir. Şekil 'de görülen Tanker adlı sumo robotta
ise teker yerine palet kullanılmıştır. ODTÜ Robot Günleri yarış
kurallarına göre palet
kullanımı serbesttir. 2. 3. ve 4. şekillerde ODTÜ Robot Topluluğu
tarafından yapılmış çeşitli sumo ve mini sumo robot tasarımlarını
görebilirsiniz.
Şekil 3 : ODTÜ Robot Topluluğu'ndan bir mini sumo
(Birim Sumo)
Şekil 4 : ODTÜ Robot Topluluğu'ndan bir diğer sumo
robot (Tanker)
Şekil 5 : Tipik bir sumo robot tasarımı
Tüm bu yukarıda belirtilenler şekil 6'da görülen en
tipik sumo robot modelini hayata geçirmek için yeterlidir. Ancak,
değişik stratejiler için çok çeşitli tasarımlar yapılabilmektedir.
Fakat, unutmayınız ki tasarımınızın karmaşıklığının artması onun
uygulanabilirliğini azaltacaktır. Bu yüzden bilhassa fazla uygulama
tecrübesi olmayanlara öncelikle şekildeki tipik tasarımı
gerçekleştirmelerini tavsiye ederiz.
Gövde Üretimi:
Üretimi gerçekleştirmek için, çalışma ortamında
gerekli olacak matkap, testere, tornavida, eğe gibi aletler ile
kullanılacak malzemeler temin edilir. Öncelikle kullanılacak malzemeden
(örneğin bizim elimizdeki malzeme bir alüminyum levha olsun) gerekli
miktarda parça kesilir. 2-3 mmlik alüminyum levhalar, 4-5 mmlik
pleksiglaslar dişleri yeterince sağlam herhangi bir testere ile
kesilebilir. Ayrıca elinizin altında varsa dekopaj veya elektrikli
testere ile çok daha düzgün kesilmiş parçalar elde edebilirsiniz. Daha
sonra tasarımınız doğrultusunda ürettiğiniz parçaları birleştirmek için
kestiğiniz parçaların çeşitli yerlerine delikler açmanız gerekecektir.
Matkap ile bu delikleri açarken delik yerlerini düzgünce işaretlemeye
dikkat ediniz. İşaretleme işlemini kumpas, gönye ve cetvel kullanarak
olabildiğince hassas yapınız. Aksi taktirde robotunuzun bazı parçaları
isteğiniz gibi denk gelmeyebilir. İşaretleme kalemi olarak ince uçlu
asetatlı kalem veya çivi kullanabilirsiniz. Delikleri açtıktan sonra
robotunuzu birleştirin ve motorları yerine monte edin.
Elektronik Kısımlar :
Basit Kontrol:
Gövdenin üretimi bittikten sonra motorlarınızın
gövdeyi taşıyıp taşımadığına ve robotunuzun hangi hızla gideceğine
bakmak için basit bir kontrol yapmanız oldukça faydalıdır. Bunun için
yapılması gereken motorların çalışma gerilimini sağlayacak miktarda pili
doğrudan motorlara bağlamaktır. Bunun için motorlarınızdan çıkan
kabloları pilin kutuplarına değdirmeniz yeterlidir. Dilerseniz değdirme
işini timsah (krokodil) ile yapabilirsiniz. Bu eleman kolayca çekilip
açıldığından, robotunuzun iki motorunu da bağladığınızda kaçıp gitmesini
kolay engellemenizi sağlar. Her iki motoru da takıp deneyin. Motorları
ters yada düz bağlayıp robotunuzun ileri, geri gitmesini ve sağa ve sola
dönmesini gözleyin. Eğer mekanik bir sorun yoksa ve tasarımızdan
memnunsanız artık robotunuza bir kontrol kartı üretebilirsiniz.
Baskı Devre:
Robotunuza bir kontrol kartı üretmek için şekil
9'daki baskı devre şemasından faydalanabiliniz. Baskı devre üretimi için
ise bu dergide daha önce yayımlanmış olan, baskı devre yapımını anlatan
yazılara göz atabilirsiniz. Verilen şemada uzaklık algılayıcısı olarak
sharp GP2D02,
siyah beyaz algılayıcısı olarak CNY70 kullanılmıştır. Uzaklık algılayıcı
rakibin görülmesini, CNY70 algılayıcıları ise pistin dışına
çıkılmamasını sağlar. Tüm bu elemanlardan gelen bilgiler
mlkrodenetleyicide işleme konur ve motorların mikrodenetleyicideki
yazılım sayesinde hareket etmesi sağlanır. Verilen örnek program da bu
şemaya göre yazılmıştır. Şekil 7'de kullanılabilecek bazı malzemeler
gösterilmiştir.
Verilen şemada kullanılan elemanlar:
- PIC 16F84A mikrodenetleyici 1 Adet
- L293D motor sürücü tümleşik devre 1 Adet
- LM7805 5V'luk regulator 1 Adet
- Sharp CP2D02 veya GP2D02 uzaklık algılayıcı 1 Adet
- CNY70 siyah-beyaz algılayıcı 2 Adet
- 4'lü Klemens 1 Adet
- 2'li Klemens 4 Adet
- Herhangi renkte bir LED 1 Adet
- 4 MHz'lik kristal 1 Adet
- 100 K Ohmluk potansiyometre 1 Adet
- 22pF'lık kondansatör 2 Adet
- 470uF'lık kondansatör 1 Adet
- 100nF'lık kondansatör 1 Adet
- 10K Ohmluk direnç 1 Adet
- LED'i 5 Voltta sürecek uygun direnç 3 Adet
- 1N4148 diyotu 1 Adet
- 18'lik dip soket 1 Adet
- 16'lık dip soket 1 Adet
Devrede kullanılan elemanlar baskı devrede (şekil 9)
yerlerine oturtulduğunda şekil 8'deki bağlantılar yapılmış olur. Devrede
TPR toprak (yani besleme kaynağınızın negatif kutbu), BSM besleme
anlamına gelir. L293D Motor sürücü entegresinde ise SagM ve SolM, sağ ve
sol motorları, I ileri, G geri ve g ise giriş anlamını taşımaktadır.
Baskı devre şemasında görülen kırmızı yollar (3 adet) ise tek yüzlü
baskı devrede bağlanması mümkün olmayan yollardır, bunları iki ucundaki
deliklerden kablo kullanarak bağlayınız ve kablonun iki ucunu deliklere
lehimleyiniz.
Klemensler kabloların kolayca ve sorunsuz çıkarılıp
takılması içindir. CNY70 algılayıcısını kullanabilmek için şekil 11'de
verilen devre ise ayrıca üretilecektir ve algılayıcı robotun tabanında
nereye konacaksa oraya monte edilecektir. Bu devre küçük bir parça
pertinaksa yapılabilir. Algılayıcılarınız için gereken fazladan +5V ve
toprağı ise sol üst köşede fazladan gözüken ikili klemensin
bacaklarından alabilirsiniz.
Basit Algılayıcı ve Motor Testi:
Elinizde varsa, bir multimetre aracılığıyla baskı
devrenizin bağlantılarınızı test etmekte fayda var. Multimetrenizi kopuk
bağlantı ölçme konumuna alın ve sırasıyla lehimlediğiniz elemanların
bacakları ile klemenlersler arası her bağlantıyı kontrol edin. Ayrıca
olası kısa devreleri test etmenizde de fayda var (Örneğin besleme ile
toprak arasında bağlantı olmadığından emin olun). Daha sonra CNY70
algılayıcılarında gereken yerlere +5V ve toprak veriniz.
Programlayıcı Kart:
Mikrodenetleyicinizi programlayabilmek için çok
çeşitli programlayıcılar kullanabilirsiniz. Burada ise yapılması en
kolay programlayıcılardan biri olduğu için daha önce Bilim ve Teknik
dergisinin şubat 2005 sayısında yayımlanmış programlayıcı devre şemasını
bir kez daha yayımlayacağız. Ayrıca elektronik malzeme satan yerlerde
daha gelişmiş mikrodenetleyici programlama kartları bulmak da mümkündür.
Sharp GP2D02 Uzaklık Algılayıcısı:
Kızılötesi ışık göndererek ışığın geri dönüş açısını
okuyan ve bu şekilde uzaklık tayin eden
Sharp GP2D02 algılayıcısının genelde piyasada GP2D02 ve GP2D05 modelleri
bulunur. Bu algılayıcı Türkiye'de maalesef sadece büyük şehirlerdeki
elektronik malzeme dükkanlarında bulunabilir ya da yurt dışında belli
başlı robot malzemeleri satan firmaların internet sitelerinden
ısmarlanabilir. Eğer sharp GP2D02 algılayıcısı edinme imkanınız yoksa,
ilerleyen yazılarımızda bulunması kolay parçalardan yapılabilecek bir
uzaklık algılayıcıdan bahsedeceğiz.
Sharp GP2D02 algılayıcısı ile 10-80 cm arası
uzaklıklar okunabilir. Okunan değerler ise 0 ile 255 arası sayılara
karşılık gelir. Ancak arada ters orantı vardır, yani okunan büyük bir
değer karşıdaki cismin yakında olduğu anlamına gelir. Bu algılayıcı
kullanılırken şekil 7'daki gibi bir adet 1N4148 diyotunu bağlamak
gerekir. Aksi taktirde sharp GP2D02 bozulabilir. Ayrıca besleme
voltajının 5 Voltun üstüne çıkması da algılayıcıya zarar verir.
Beslemenin 5 Voltun altına inmesi ise yapılan ölçümlerin hassasiyetini
düşürür.
Şekil 6 : Daha önce de verilmiş olan programlayıcı
şeması
Şekil 7 : Sharp algılayıcısının kontrol kartına
bağlanması
Şekil 8 : Sumo Kontrol Kartı - ISIS Simülasyonu
Şekil 9 : Baskı devrenin ARES programında çizimi
Şekil 10 : Baskı devrenin taban kısmı (Birebir
ebatında)
Şekil 11 : Örnek CNY70 bağlantısı
Programlama :
Basit Sumo Robot Programı:
PIC Basic dilinde yazılmış ve Micro Code Studio
derleyicisinde düzenlenmiş bu örnek program oldukça basittir. Sumo
robotunuzu yapıp sorunsuz çalıştırdıktan sonra yaratıcı düşünerek çok
çeşitli programlar yazabilirsiniz. Örneğin algılayıcı sayısı
arttırılarak ve bulanık mantık kullanılarak oldukça başarılı sumo
programları yazılabilir.
INCLUDE "modedefs.bas" ;BU YÖNTEM İLE SHARP ALGILAYICISINI OKUYACAĞIZ
SYMBOL SAGILERI = PORTB.0 ;MOTORLARI TANIMLADIK
SYMBOL SAGGERI = PORTB.1
SYMBOL SOLGERI = PORTB.2
SYMBOL SOLILERI = PORTB.3
SYMBOL CNYSAG = PORTB.4 ;SIYAH-BEYAZ ALGILAYICILARI TANIMLADIK
SYMBOL CNYSOL = PORTB.5
SAAT VAR PORTB.6
;UZAKLIK ALGILAYICININ BACAKLARINA İSİM VERDİK
BILGI VAR PORTB.7
TRISB = %10110000 ;GİRİŞ VE ÇIKIŞLARI AYARLADIK
MES CON 80
UZAKLIK VAR BYTE
UZAKLIK1 VAR BYTE
DONUS VAR BIT
KONTROL VAR WORD
BULDU VAR BIT
BIRIM VAR BYTE
N VAR BYTE
;***** ANA DÖNGÜ
GOSUB DUR ;YARIŞMA KURALINA GÖRE EN BAŞTA BEKLENMESİ GEREKEN
PAUSE 5000 ;5 SANİYELİK SÜRE
GOSUB SAATYONU ;SAAT YÖNÜNDE DÖNEREK YARIŞA BAŞLAMA
PAUSE 10
ANA:
GOSUB OKU
GOSUB DEGERLENDIR
GOTO ANA
DEGERLENDIR:
IF UZAKLIK >= MES THEN ;UZAKLIK DEĞERİ BELİRLİ BİR SAYIDAN BÜYÜKSE
CALL DUZGIT ;RAKİP ROBOTUN YAKIN OLDUĞU ANLAŞILIR
PAUSE 1 ;VE ROBOT HEMEN DÜZ GİTMEYE BAŞLAR ENDIF
RETURN
;***** TEKER HAREKETİ
DUZGIT:
HIGH SAGILERI
HIGH SOLILERI
LOW SAGGERI
LOW SOLGERI
RETURN
SAATYONU:
HIGH SAGGERI
LOW SAGILERI
HIGH SOLILERI
LOW SOLGERI
RETURN
TERSI:
HIGH SAGILERI
LOW SAGGERI
HIGH SOLGERI
LOW SOLILERI
RETURN
GERIGIT:
LOW SAGILERI
LOW SOLILERI
HIGH SAGGERI
HIGH SOLGERI
RETURN
DUR:
LOW SAGILERI
LOW SOLILERI
LOW SAGGERI
LOW SOLGERI
RETURN
;-----------SHARP OKUMA RUTİNİ
OKU:
LOW SAAT ;SAATİ (CLOCK) KAPATARAK BİLGİ GELMESİNİ BEKLER
WHILE BILGI=0 ;BİLGİ GELENE KADAR BEKLER
WEND
SHIFTIN BILGI, SAAT, MSBPOST, (UZAKLIK) ;UZAKLIK BİLGİSİNİ SHIFTIN KOMUTU
HIGH YESIL ;ARACILIĞIYLA MSBPOST YÖNTEMİ İLE
PAUSE 5 ;ALIP UZAKLIK DEĞİŞKENİNE ATAR ARDINDAN BİLGİ ALIŞ VERİŞİNİ
RETURN ;KAPATIR
Siz de sumo robot yarışlarını izlemek, hem eğlenmek
hem de Türkiye'de yeni gelişen robot teknolojilerinin temelini kavramak
istiyorsanız 24 - 25 Mart'ta 2006 ODTÜ Robot Günleri'ndeki yerinizi
alın. Hatta çalışmalara başlarsanız siz de bir sumo robot yapıp
turnuvalarda yerinizi alabilirsiniz.
Unutmayın burada yapımını anlattığımız sumo robot
sadece temel bileşenleri içermekte. Robotunuzu iyileştirmek ve değişik
stratejiler geliştirmek sizin hayal gücünüzün sınırlarına kalmış...
Şimdiden kolay gelsin...
Gövde Tasarımı:
Bir sumo robotun yarış amacı rakibini dohyo dışına
itip alt etmek olduğundan gövde kısmının sağlam ve dayanıklı olması
önemlidir. Üretime geçmeden önce yarış kategorisi kurallarına
uygun olarak kaba bir tasarım yapılması oldukça faydalı olacaktır.
Kurallarda verilen ağırlık üst sınırına uyulması koşulu ile alüminyum,
çelik, pleksiglas gibi malzemelerden oldukça dayanıklı bir robot
yapılabilir. Bu malzemeler somunlu vidalar, perçinler,silikon ve benzer
birleştiriciler ile tasarım doğrultusunda bir araya getirilebilir.
Tasarımda hangi malzemenin nerede kullanılarak yapılacağı düşünülürse,
robotun ortaya çıkarılması daha kolay olacaktır.
Şekil 1 : Dohyo ve robotların konumu
Şekil 2 : Türkiye'nin ilk sumo robotu - ODTÜ Robot
Topluluğu tarafından yapılan "Tosun Paşa" halen çalışmaktadır, fakat
artık yeni kuşak sumolara yenilmektedir!
Tasarım yapılmaya başlanmadan önce robotta
kullanılacak motorların saptanması oldukça faydalıdır. Tipik bir sumo
robotta genelde iki adet tekere bağlı iki dişli kutulu motor bulunur.
İki ayrı motorun olması diferansiyel sürüş sağlar. Robotun tabanının bir
çokgen oluşturması ve böylece kararlı bir dengede olması için ise
tabanda ön kısma bir yada birkaç adet sarhoş teker konur. Daha önce
"Çizgi izleyen robot nasıl yapılır?" yazımızda da belirttiğimiz gibi
sarhoş teker bebek arabaları, çöp kutuları gibi uygulanan kuvvet
doğrultusunda kolayca ilerlemesi istenen araçların altına konan tekere
verilen addır. Robotun ebatlarına uygun olabilecek bir sarhoş teker yapı
marketlerde yada nalburiyelerde bulunabilir. Sarhoş teker genelde
robotun önüne konur. Motorlar ise arkaya konursa daha rahat bir kontrol
sağlanır. Kullanılacak dişli kutulu yada kasnaklı motorların gövdeye
sabitlenmesine yataklama denir. Bir çok motorun çeşitli yerlerinde
motoru herhangi bir yere sabitlemek için delikler ve çıkıntılar bulunur.
Tasarım esnasında bunlara bakılarak motorları gövdeye sabitleme
yöntemleri düşünülmelidir. Şekil 'de görülen Tanker adlı sumo robotta
ise teker yerine palet kullanılmıştır. ODTÜ Robot Günleri yarış
kurallarına göre palet
kullanımı serbesttir. 2. 3. ve 4. şekillerde ODTÜ Robot Topluluğu
tarafından yapılmış çeşitli sumo ve mini sumo robot tasarımlarını
görebilirsiniz.
Şekil 3 : ODTÜ Robot Topluluğu'ndan bir mini sumo
(Birim Sumo)
Şekil 4 : ODTÜ Robot Topluluğu'ndan bir diğer sumo
robot (Tanker)
Şekil 5 : Tipik bir sumo robot tasarımı
Tüm bu yukarıda belirtilenler şekil 6'da görülen en
tipik sumo robot modelini hayata geçirmek için yeterlidir. Ancak,
değişik stratejiler için çok çeşitli tasarımlar yapılabilmektedir.
Fakat, unutmayınız ki tasarımınızın karmaşıklığının artması onun
uygulanabilirliğini azaltacaktır. Bu yüzden bilhassa fazla uygulama
tecrübesi olmayanlara öncelikle şekildeki tipik tasarımı
gerçekleştirmelerini tavsiye ederiz.
Gövde Üretimi:
Üretimi gerçekleştirmek için, çalışma ortamında
gerekli olacak matkap, testere, tornavida, eğe gibi aletler ile
kullanılacak malzemeler temin edilir. Öncelikle kullanılacak malzemeden
(örneğin bizim elimizdeki malzeme bir alüminyum levha olsun) gerekli
miktarda parça kesilir. 2-3 mmlik alüminyum levhalar, 4-5 mmlik
pleksiglaslar dişleri yeterince sağlam herhangi bir testere ile
kesilebilir. Ayrıca elinizin altında varsa dekopaj veya elektrikli
testere ile çok daha düzgün kesilmiş parçalar elde edebilirsiniz. Daha
sonra tasarımınız doğrultusunda ürettiğiniz parçaları birleştirmek için
kestiğiniz parçaların çeşitli yerlerine delikler açmanız gerekecektir.
Matkap ile bu delikleri açarken delik yerlerini düzgünce işaretlemeye
dikkat ediniz. İşaretleme işlemini kumpas, gönye ve cetvel kullanarak
olabildiğince hassas yapınız. Aksi taktirde robotunuzun bazı parçaları
isteğiniz gibi denk gelmeyebilir. İşaretleme kalemi olarak ince uçlu
asetatlı kalem veya çivi kullanabilirsiniz. Delikleri açtıktan sonra
robotunuzu birleştirin ve motorları yerine monte edin.
Elektronik Kısımlar :
Basit Kontrol:
Gövdenin üretimi bittikten sonra motorlarınızın
gövdeyi taşıyıp taşımadığına ve robotunuzun hangi hızla gideceğine
bakmak için basit bir kontrol yapmanız oldukça faydalıdır. Bunun için
yapılması gereken motorların çalışma gerilimini sağlayacak miktarda pili
doğrudan motorlara bağlamaktır. Bunun için motorlarınızdan çıkan
kabloları pilin kutuplarına değdirmeniz yeterlidir. Dilerseniz değdirme
işini timsah (krokodil) ile yapabilirsiniz. Bu eleman kolayca çekilip
açıldığından, robotunuzun iki motorunu da bağladığınızda kaçıp gitmesini
kolay engellemenizi sağlar. Her iki motoru da takıp deneyin. Motorları
ters yada düz bağlayıp robotunuzun ileri, geri gitmesini ve sağa ve sola
dönmesini gözleyin. Eğer mekanik bir sorun yoksa ve tasarımızdan
memnunsanız artık robotunuza bir kontrol kartı üretebilirsiniz.
Baskı Devre:
Robotunuza bir kontrol kartı üretmek için şekil
9'daki baskı devre şemasından faydalanabiliniz. Baskı devre üretimi için
ise bu dergide daha önce yayımlanmış olan, baskı devre yapımını anlatan
yazılara göz atabilirsiniz. Verilen şemada uzaklık algılayıcısı olarak
sharp GP2D02,
siyah beyaz algılayıcısı olarak CNY70 kullanılmıştır. Uzaklık algılayıcı
rakibin görülmesini, CNY70 algılayıcıları ise pistin dışına
çıkılmamasını sağlar. Tüm bu elemanlardan gelen bilgiler
mlkrodenetleyicide işleme konur ve motorların mikrodenetleyicideki
yazılım sayesinde hareket etmesi sağlanır. Verilen örnek program da bu
şemaya göre yazılmıştır. Şekil 7'de kullanılabilecek bazı malzemeler
gösterilmiştir.
Verilen şemada kullanılan elemanlar:
- PIC 16F84A mikrodenetleyici 1 Adet
- L293D motor sürücü tümleşik devre 1 Adet
- LM7805 5V'luk regulator 1 Adet
- Sharp CP2D02 veya GP2D02 uzaklık algılayıcı 1 Adet
- CNY70 siyah-beyaz algılayıcı 2 Adet
- 4'lü Klemens 1 Adet
- 2'li Klemens 4 Adet
- Herhangi renkte bir LED 1 Adet
- 4 MHz'lik kristal 1 Adet
- 100 K Ohmluk potansiyometre 1 Adet
- 22pF'lık kondansatör 2 Adet
- 470uF'lık kondansatör 1 Adet
- 100nF'lık kondansatör 1 Adet
- 10K Ohmluk direnç 1 Adet
- LED'i 5 Voltta sürecek uygun direnç 3 Adet
- 1N4148 diyotu 1 Adet
- 18'lik dip soket 1 Adet
- 16'lık dip soket 1 Adet
Devrede kullanılan elemanlar baskı devrede (şekil 9)
yerlerine oturtulduğunda şekil 8'deki bağlantılar yapılmış olur. Devrede
TPR toprak (yani besleme kaynağınızın negatif kutbu), BSM besleme
anlamına gelir. L293D Motor sürücü entegresinde ise SagM ve SolM, sağ ve
sol motorları, I ileri, G geri ve g ise giriş anlamını taşımaktadır.
Baskı devre şemasında görülen kırmızı yollar (3 adet) ise tek yüzlü
baskı devrede bağlanması mümkün olmayan yollardır, bunları iki ucundaki
deliklerden kablo kullanarak bağlayınız ve kablonun iki ucunu deliklere
lehimleyiniz.
Klemensler kabloların kolayca ve sorunsuz çıkarılıp
takılması içindir. CNY70 algılayıcısını kullanabilmek için şekil 11'de
verilen devre ise ayrıca üretilecektir ve algılayıcı robotun tabanında
nereye konacaksa oraya monte edilecektir. Bu devre küçük bir parça
pertinaksa yapılabilir. Algılayıcılarınız için gereken fazladan +5V ve
toprağı ise sol üst köşede fazladan gözüken ikili klemensin
bacaklarından alabilirsiniz.
Basit Algılayıcı ve Motor Testi:
Elinizde varsa, bir multimetre aracılığıyla baskı
devrenizin bağlantılarınızı test etmekte fayda var. Multimetrenizi kopuk
bağlantı ölçme konumuna alın ve sırasıyla lehimlediğiniz elemanların
bacakları ile klemenlersler arası her bağlantıyı kontrol edin. Ayrıca
olası kısa devreleri test etmenizde de fayda var (Örneğin besleme ile
toprak arasında bağlantı olmadığından emin olun). Daha sonra CNY70
algılayıcılarında gereken yerlere +5V ve toprak veriniz.
Programlayıcı Kart:
Mikrodenetleyicinizi programlayabilmek için çok
çeşitli programlayıcılar kullanabilirsiniz. Burada ise yapılması en
kolay programlayıcılardan biri olduğu için daha önce Bilim ve Teknik
dergisinin şubat 2005 sayısında yayımlanmış programlayıcı devre şemasını
bir kez daha yayımlayacağız. Ayrıca elektronik malzeme satan yerlerde
daha gelişmiş mikrodenetleyici programlama kartları bulmak da mümkündür.
Sharp GP2D02 Uzaklık Algılayıcısı:
Kızılötesi ışık göndererek ışığın geri dönüş açısını
okuyan ve bu şekilde uzaklık tayin eden
Sharp GP2D02 algılayıcısının genelde piyasada GP2D02 ve GP2D05 modelleri
bulunur. Bu algılayıcı Türkiye'de maalesef sadece büyük şehirlerdeki
elektronik malzeme dükkanlarında bulunabilir ya da yurt dışında belli
başlı robot malzemeleri satan firmaların internet sitelerinden
ısmarlanabilir. Eğer sharp GP2D02 algılayıcısı edinme imkanınız yoksa,
ilerleyen yazılarımızda bulunması kolay parçalardan yapılabilecek bir
uzaklık algılayıcıdan bahsedeceğiz.
Sharp GP2D02 algılayıcısı ile 10-80 cm arası
uzaklıklar okunabilir. Okunan değerler ise 0 ile 255 arası sayılara
karşılık gelir. Ancak arada ters orantı vardır, yani okunan büyük bir
değer karşıdaki cismin yakında olduğu anlamına gelir. Bu algılayıcı
kullanılırken şekil 7'daki gibi bir adet 1N4148 diyotunu bağlamak
gerekir. Aksi taktirde sharp GP2D02 bozulabilir. Ayrıca besleme
voltajının 5 Voltun üstüne çıkması da algılayıcıya zarar verir.
Beslemenin 5 Voltun altına inmesi ise yapılan ölçümlerin hassasiyetini
düşürür.
Şekil 6 : Daha önce de verilmiş olan programlayıcı
şeması
Şekil 7 : Sharp algılayıcısının kontrol kartına
bağlanması
Şekil 8 : Sumo Kontrol Kartı - ISIS Simülasyonu
Şekil 9 : Baskı devrenin ARES programında çizimi
Şekil 10 : Baskı devrenin taban kısmı (Birebir
ebatında)
Şekil 11 : Örnek CNY70 bağlantısı
Programlama :
Basit Sumo Robot Programı:
PIC Basic dilinde yazılmış ve Micro Code Studio
derleyicisinde düzenlenmiş bu örnek program oldukça basittir. Sumo
robotunuzu yapıp sorunsuz çalıştırdıktan sonra yaratıcı düşünerek çok
çeşitli programlar yazabilirsiniz. Örneğin algılayıcı sayısı
arttırılarak ve bulanık mantık kullanılarak oldukça başarılı sumo
programları yazılabilir.
INCLUDE "modedefs.bas" ;BU YÖNTEM İLE SHARP ALGILAYICISINI OKUYACAĞIZ
SYMBOL SAGILERI = PORTB.0 ;MOTORLARI TANIMLADIK
SYMBOL SAGGERI = PORTB.1
SYMBOL SOLGERI = PORTB.2
SYMBOL SOLILERI = PORTB.3
SYMBOL CNYSAG = PORTB.4 ;SIYAH-BEYAZ ALGILAYICILARI TANIMLADIK
SYMBOL CNYSOL = PORTB.5
SAAT VAR PORTB.6
;UZAKLIK ALGILAYICININ BACAKLARINA İSİM VERDİK
BILGI VAR PORTB.7
TRISB = %10110000 ;GİRİŞ VE ÇIKIŞLARI AYARLADIK
MES CON 80
UZAKLIK VAR BYTE
UZAKLIK1 VAR BYTE
DONUS VAR BIT
KONTROL VAR WORD
BULDU VAR BIT
BIRIM VAR BYTE
N VAR BYTE
;***** ANA DÖNGÜ
GOSUB DUR ;YARIŞMA KURALINA GÖRE EN BAŞTA BEKLENMESİ GEREKEN
PAUSE 5000 ;5 SANİYELİK SÜRE
GOSUB SAATYONU ;SAAT YÖNÜNDE DÖNEREK YARIŞA BAŞLAMA
PAUSE 10
ANA:
GOSUB OKU
GOSUB DEGERLENDIR
GOTO ANA
DEGERLENDIR:
IF UZAKLIK >= MES THEN ;UZAKLIK DEĞERİ BELİRLİ BİR SAYIDAN BÜYÜKSE
CALL DUZGIT ;RAKİP ROBOTUN YAKIN OLDUĞU ANLAŞILIR
PAUSE 1 ;VE ROBOT HEMEN DÜZ GİTMEYE BAŞLAR ENDIF
RETURN
;***** TEKER HAREKETİ
DUZGIT:
HIGH SAGILERI
HIGH SOLILERI
LOW SAGGERI
LOW SOLGERI
RETURN
SAATYONU:
HIGH SAGGERI
LOW SAGILERI
HIGH SOLILERI
LOW SOLGERI
RETURN
TERSI:
HIGH SAGILERI
LOW SAGGERI
HIGH SOLGERI
LOW SOLILERI
RETURN
GERIGIT:
LOW SAGILERI
LOW SOLILERI
HIGH SAGGERI
HIGH SOLGERI
RETURN
DUR:
LOW SAGILERI
LOW SOLILERI
LOW SAGGERI
LOW SOLGERI
RETURN
;-----------SHARP OKUMA RUTİNİ
OKU:
LOW SAAT ;SAATİ (CLOCK) KAPATARAK BİLGİ GELMESİNİ BEKLER
WHILE BILGI=0 ;BİLGİ GELENE KADAR BEKLER
WEND
SHIFTIN BILGI, SAAT, MSBPOST, (UZAKLIK) ;UZAKLIK BİLGİSİNİ SHIFTIN KOMUTU
HIGH YESIL ;ARACILIĞIYLA MSBPOST YÖNTEMİ İLE
PAUSE 5 ;ALIP UZAKLIK DEĞİŞKENİNE ATAR ARDINDAN BİLGİ ALIŞ VERİŞİNİ
RETURN ;KAPATIR
Siz de sumo robot yarışlarını izlemek, hem eğlenmek
hem de Türkiye'de yeni gelişen robot teknolojilerinin temelini kavramak
istiyorsanız 24 - 25 Mart'ta 2006 ODTÜ Robot Günleri'ndeki yerinizi
alın. Hatta çalışmalara başlarsanız siz de bir sumo robot yapıp
turnuvalarda yerinizi alabilirsiniz.
Unutmayın burada yapımını anlattığımız sumo robot
sadece temel bileşenleri içermekte. Robotunuzu iyileştirmek ve değişik
stratejiler geliştirmek sizin hayal gücünüzün sınırlarına kalmış...
Şimdiden kolay gelsin...
